Efectivamente, debería chequear para ver si lo descubre o no. Ten en cuenta que el otro requisito para no ser descubierto es que un enemigo tenga LdV directa durante su turno, así que si no deja al enemigo en el suelo, será descubierto al próximo turno
No, ese penalizador tan solo se aplica a los chequeos de I de movimiento, trepar y saltar principalmente. No obstante, los yelmos si te pueden producir limitaciones en el rango de detección